Esch, auf einer Höhe von ca 600 m ü.NN, ist der nördlichste Punkt des Landkreises Vulkaneifel. Der Ortsname hat seinen Ursprung im mittelhoch-deutschen Wort "Ezzisch".
Die Entstehung des Ortes dürfte etwa zweitausend Jahre zurückliegen. Wie in einer Karte des Landesmuseums Trier und einem Handatlas der Rheinprovinz zu ersehen ist, befand sich auf der höchsten Erhebung der Gemarkung (594 m ü.NN) am "Heidenkopf" ein römischer Stützpunkt. Dort mündete eine Römerstraße vom Hohen Venn in die an Esch vorbeiführende Straße von Trier nach Köln. Im Jahre 53 v.Chr. soll Julius Cäsar diesen Stützpunkt bei der Verfolgung des Fürsten Ambriovix benutzt haben. Es ist anzunehmen, daß es sich um einen umfangreichen Stützpunkt am "Heidenkopf" handelte, welcher mit bedeutenden Einrichtungen und Anlagen ausgestattet war und neben den Streitkräften zahlreiche Leute beschäftigte, die im Laufe der Zeit ansässig wurden.
Ausreichende Unterlagen über den Ort Esch sind erst seit 1148 im Archiv des Erzbistums Köln zu finden. Seither wird Esch oft als bedeutender Ort im Eifeldekanat genannt. In der Zeit zwischen 1190 bis 1200 wurde die Pfarrkirche gebaut. Zur Pfarrei Esch gehörten Feusdorf, Sengersdorf, Glaadt und der Leuterather Hof.